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    (1)開(kāi)環(huán)位置控制的基本概念

    1)最大速度與起動(dòng)／停止速度：MAX_ SPEED是運(yùn)行速度的最大值，它應(yīng)在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩允許的范圍內(nèi)。驅(qū)動(dòng)負(fù)載所需的轉(zhuǎn)矩由摩擦力、慣性以及加速／減速時(shí)間決定。對(duì)于PTO輸出，必須指定期望的起動(dòng)／停止速度SS—SPEED，它應(yīng)滿足電動(dòng)機(jī)在低速時(shí)驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力。如果SS—SPEED的數(shù)值過(guò)低，電動(dòng)機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)；如果SS—SPEED的數(shù)值過(guò)高，電動(dòng)機(jī)會(huì)在起動(dòng)時(shí)丟失脈沖，在負(fù)載停止時(shí)會(huì)使電動(dòng)機(jī)過(guò)載。

SS—SPEED通常是MAX—SPEED的5%~15%。圖7-13所示為位置控制系統(tǒng)的速度與加減速時(shí)間，圖中的MIN—SPEED是最低速度。

  2)包絡(luò)：包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的以位置為橫坐標(biāo)、以速度為縱坐標(biāo)的曲線，包絡(luò)是運(yùn)動(dòng)的圖形描述。一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每一段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速／減速過(guò)程，以及以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串指定數(shù)量的脈沖。如果是單段運(yùn)動(dòng)控制或者是多段運(yùn)動(dòng)控制中的最后一段，還應(yīng)該包括一個(gè)由目標(biāo)速度到停止的減速過(guò)程。

  PTO支持兩種操作模式，即相對(duì)位置模式和單速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)模式。

    3)包絡(luò)中的步：包絡(luò)中的1步是包括加速時(shí)間或減速時(shí)間的工件運(yùn)動(dòng)的一個(gè)固定距離，PTO的一個(gè)包絡(luò)最多允許29個(gè)步。要為每一步指定目標(biāo)速度和用脈沖個(gè)數(shù)表示的結(jié)束位置。步的數(shù)目與包絡(luò)中恒速段的數(shù)目一致。

    PTO提供一個(gè)指定脈沖數(shù)目的方波輸出。在加速和減速時(shí)，輸出脈沖的頻率（或周期）線形變化，而在恒定頻率段部分保持不變。一旦產(chǎn)生指定數(shù)目的脈沖，PTO輸出變?yōu)榈碗?/span>平，直到裝載一個(gè)新的指定值時(shí)才產(chǎn)生脈沖。

    (2)開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制與位置控制向?qū)?/span>

    S7-200 PLC提供了三種開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方式：

    1)內(nèi)置的脈寬調(diào)制( PWM)，用于速度、位置或占空比控制。

    2)內(nèi)置的脈沖串輸出( PTO)，用于速度和位置的控制。

    3)使用定位模塊EM253控制速度和位置。