為了讓大家輕松完成雷賽EC總線步進(jìn)產(chǎn)品與歐姆龍、松下、基恩士、雷賽等主流主站之間的連接與調(diào)試，雷賽特意邀請了技術(shù)工程師準(zhǔn)備了《總線步進(jìn)調(diào)試課堂》，將以EC總線步進(jìn)中DM3C、CL3C系列產(chǎn)品為例，結(jié)合主流主站講解如何進(jìn)行連接與調(diào)試。
本期課堂將學(xué)習(xí)與歐姆龍PLC主站的連接方法——
1、系統(tǒng)準(zhǔn)備
試運(yùn)行測試
準(zhǔn)備DM3C系列驅(qū)動器、電機(jī)、電源、MicroUSB調(diào)試線及MS調(diào)試軟件。將步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)連接完成后，用調(diào)試軟件先進(jìn)行運(yùn)行測試，確保電機(jī)在指定轉(zhuǎn)速下能正常運(yùn)行。
驅(qū)動器鏈接
使用驅(qū)動器前，先按圖示進(jìn)行接線。
數(shù)字量輸入接口，可做共陰極接法，也可做共陽極接法。
驅(qū)動器IO口功能定義如下圖所示：
IO極性修改
驅(qū)動器IO出廠默認(rèn)為常開，但部分應(yīng)用場景中，客戶需要將外部接線改為常閉接法，于是對應(yīng)的驅(qū)動器上IO口的極性也需要修改為常閉。下圖為MS調(diào)試軟件上IO極性的修改方法。注意，修改完后，記得點(diǎn)擊確定按鈕以完成保存操作。
基本參數(shù)修改
DM3C系列前面板上有USB調(diào)試接口，可以上位機(jī)軟件修改電流、細(xì)分、方向、濾波等參數(shù)。如下圖所示：
同時，也可通過在PLC程序中通過程序修改這些參數(shù)(詳見后面介紹)。從日后維護(hù)上考慮，建議通過PLC程序修改這些參數(shù)。
特別提醒：通過調(diào)試軟件修改參數(shù)后，都要進(jìn)行保存操作，并且都需要進(jìn)行斷電重啟驗(yàn)證。
節(jié)點(diǎn)地址設(shè)定
匹配歐姆龍PLC時，從站需要手動設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址。主站上各節(jié)點(diǎn)的地址要與從站上的一致。
DM3C需要通過驅(qū)動器頂部的撥碼設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址。設(shè)定完節(jié)點(diǎn)地址后，斷電重啟生效。
2、參數(shù)配置
ESI文件導(dǎo)入
將DM3C系列步進(jìn)的ESI文件DM3C-EC_V1.06.xml拷貝到Sysmac Studio 的安裝目錄的 EsiFiles/UserEsiFiles文件夾下，如下圖所示：
新建工程
1. 建立新工程
打開軟件，新建工程，選擇對應(yīng)的PLC版本。
2. 建立通訊
欲建立通訊，需要將電腦和PLC設(shè)為同一個網(wǎng)段內(nèi)。本說明中使用的PLC IP地址為192.168.250.1，故電腦上可如下所示設(shè)置：
PLC軟件上如下所示設(shè)置
在菜單欄中，選擇:>控制器>通信設(shè)置，然后出現(xiàn)如下界面，選擇對應(yīng)的連接類型，如下圖所示:
3. 從站掃描
在上一節(jié)中設(shè)置好通訊后，接下來，點(diǎn)擊在線按鈕。如果在線成功，會看到一條黃色的線，如下圖所示。
之后，雙擊“EtherCAT”項(xiàng)目，再右鍵點(diǎn)擊“主設(shè)備”，選擇“與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較和合并”，如下所示：
點(diǎn)擊“應(yīng)用物理網(wǎng)絡(luò)配置”，界面如下所示：
4. PDO配置
對于常用功能而言，DM3C默認(rèn)配置好的幾組PDO已經(jīng)夠用。但如果還需要添加部分對象字典進(jìn)PDO中，則可在如下界面中進(jìn)行添加。操作步驟如下所示：
軸參數(shù)配置
1. 添加軸
如下所示，點(diǎn)擊“運(yùn)動控制設(shè)置”→點(diǎn)擊“軸設(shè)置”→右鍵“添加”→“運(yùn)動控制軸” ，即可:
2. 單位換算配置
工程量綱在此配置，此處，我們以脈沖為單位舉例。
3. 回零參數(shù)配置
歐姆龍采用主站回零，它本身已開發(fā)好多種回零方法，用戶采用軸控時，按需選擇即可。其中，需要注意：
歐姆龍的原點(diǎn)接近輸入 = 我司的原點(diǎn)輸入 HOME switch(默認(rèn)對應(yīng)DI3)
歐姆龍的原點(diǎn)輸入信號 = 我司的探針輸入1 Probe1 (默認(rèn)對應(yīng)DI1)
此處圖中，我們使用“無原點(diǎn)接近輸入/保持原點(diǎn)輸入”回原點(diǎn)方法，即采用我司的探針輸入1作為原點(diǎn)開關(guān)。物理接線上，DI1默認(rèn)為探針1，DI4默認(rèn)為正限位，DI5默認(rèn)為負(fù)限位。
其余回原點(diǎn)方法還有如下：
4. PDO鏈接配置
CSP 模式下，按照下圖所示設(shè)定軸參數(shù)，打“*”是控制器要求必須配置的，DM3C可按如下配置進(jìn)行設(shè)置。
3、程序編寫
軸配置好后，即可使用梯形圖或者ST語言編寫控制程序，進(jìn)行使能、點(diǎn)動、速度運(yùn)行、絕對位置、相對位置、回零等操作。此處不再贅述。
通過SDO修改參數(shù)
DM3C系列驅(qū)動器的電流、細(xì)分等參數(shù)可通過雷賽MS調(diào)試軟件手動修改，比較方便。
但是，如果后續(xù)驅(qū)動器需要更換，則更換后需要用電腦再次手動修改或?qū)雲(yún)?shù)，相對麻煩。為解決該問題，本文提供一個案例程序，對對應(yīng)軸執(zhí)行操作后，即可修改參數(shù)并保存。后續(xù)驅(qū)動器更換完后參數(shù)無需再手動修改。如下為電流修改程序案例。
執(zhí)行成功的程序如下所示：
注意：
DM3C、CL3C中，數(shù)據(jù)類型為DINT，故writesize這里改為4。其余可能需要更改的參數(shù)還包括：
? 細(xì)分(0x2001);
? IO極性(0x2152-子索引值+0x80);
? 運(yùn)行方向(0x2051);
這幾個參數(shù)的數(shù)據(jù)類型均為DINT，即4個字節(jié)。
更改時，將紅色框中部分替換成新對象字典地址，重新觸發(fā)程序即可。
PDO變量監(jiān)控
在I/O映射中，可對PDO變量進(jìn)行監(jiān)控，如下所示：
以上是本期課堂的分享。
