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　　1. 專用末端操作器
　　機器人是一種通用性很強的自動化設備,可根據作業要求完成各種動作, 再配上各種專用的末端操作器后,就能完成各種動作。如在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺焊接機器人, 安裝擰螺母機則成為一臺裝配機器人。目前有許多由專用電動、氣動工具改型而成的操作器, 如圖2.19所示, 有擰螺母機、焊槍、電磨頭、電銑頭、拋光頭、激光切割機等。 所形成的一整套系列供用戶選用, 使機器人能勝任各種工作。 
        圖1還有一個裝有電磁吸盤式換接器的機器人手腕, 電磁吸盤直徑60 mm, 質量為1 kg,吸力1100 N, 換接器可接通電源、信號、壓力氣源和真空源,電插頭有18芯,氣路接頭有5路。為了保證聯接位置精度,設置了兩個定位銷。在各末端操作器的端面裝有換接器座,平時陳列于工具架上,需要使用時機器人手腕上的換接器吸盤可從正面吸牢換接器座,接通電源和氣源, 然后從側面將末端操作器退出工具架, 機器人便可進行作業。
          圖 2 氣動換接器與專用末端操作器庫               
   圖 4 多工位末端操作器換接裝置
                                                       (a) 棱錐型； (b) 棱柱型            　　1. 專用末端操作器
　　機器人是一種通用性很強的自動化設備,可根據作業要求完成各種動作, 再配上各種專用的末端操作器后,就能完成各種動作。如在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺焊接機器人, 安裝擰螺母機則成為一臺裝配機器人。目前有許多由專用電動、氣動工具改型而成的操作器, 如圖2.19所示, 有擰螺母機、焊槍、電磨頭、電銑頭、拋光頭、激光切割機等。 所形成的一整套系列供用戶選用, 使機器人能勝任各種工作。 
        圖1還有一個裝有電磁吸盤式換接器的機器人手腕, 電磁吸盤直徑60 mm, 質量為1 kg,吸力1100 N, 換接器可接通電源、信號、壓力氣源和真空源,電插頭有18芯,氣路接頭有5路。為了保證聯接位置精度,設置了兩個定位銷。在各末端操作器的端面裝有換接器座,平時陳列于工具架上,需要使用時機器人手腕上的換接器吸盤可從正面吸牢換接器座,接通電源和氣源, 然后從側面將末端操作器退出工具架, 機器人便可進行作業。
          圖 2 氣動換接器與專用末端操作器庫               
   圖 4 多工位末端操作器換接裝置
                                                       (a) 棱錐型； (b) 棱柱型